Esse erro acontece quando a tabela de ICMS do produto vendido não tem o estado do destinatário parametrizado.
1 - Identifique o cliente para qual está sendo feita a venda.
2 - Menu cadastros >> estoque >> pessoa.
2.3 -Verifique qual é o estado do cliente da nota.
3 - Vá no menu Cadastros >> estoque >> produto.
3.3 - clique na aba "Fiscal" e verifique qual é a tabela de ICMS vinculada ao produto.
4 - O próximo passo será efetuar o cadastro de ICMS por estado.
[clique aqui para saber como efetuar o cadastro de ICMS por estado]