Quando ocorre esse erro(Erro 694 - Rejeicao: Não informado o grupo de ICMS para a UF de destino [nItem:1]) em uma empresa com tributação normal, é necessário configurar o cadastro do destinatário
Cadastro>>estoque>> Pessoa
Localize o cliente, abra a tela de parâmetros e configure os seguintes campos conforme o exemplo:
Indicador de Operação com Consumidor Final: 0- normal
Indicador da IE do Destinatário:2 - contribuinte isento de inscrição
Após realizar essas configurações, salve as alterações.